Università di Bologna, M. Bianchi, Sviluppo di un Framework per la Programmazione di Robot basati su Architettura di Controllo Behaviour-based, 2011/2012, pag. 38, cap. 1.3. ([Internet, 2022-06-15](https://amslaurea.unibo.it/5196/1/bianchi_matteo_tesi.pdf))